刘邦的前半生生活在战国末年，那个时代尤其注重血统贵贱与祖先崇拜，因此很有必要探讨一下刘氏家族的历史渊源，以推测家族文化对刘邦人生的影响。
现代人提到刘姓，头脑中便会想起“张王李赵遍地刘”这个民间谚语。根据最新人口统计，刘姓人口数量占百家姓排名第四位。今天中国的刘氏，来源纷繁杂乱，不可细说。然而，在2200多年前的先秦时期，刘姓（氏）的起源演变却十分清晰。
《左传·襄公二十四年》记载：“昔匄之祖，自虞以上，为陶唐氏，在夏为御龙氏，在商为豕韦氏，在周为唐杜氏，晋主夏盟为范氏。”
《左传·昭公二十九年》记载：“陶唐氏既衰，其后有刘累，学扰龙于豢龙氏，以事孔甲，能饮食之。夏后嘉之，赐氏曰御龙，以更豕韦之后。龙一雌死，潜醢以食夏后。夏后飨之，既而使求之。惧而迁于鲁县，范氏其后也。”
班固把上述两条记载综合在《汉书》中，记载：“《春秋》晋史蔡墨有言，陶唐氏既衰，其后有刘累，学扰龙，事孔甲，范氏其后也。而大夫范宣子亦曰：‘祖自虞以上为陶唐氏，在夏为御龙氏，在商为豕韦氏，在周为唐杜氏，晋主夏盟为范氏。’范氏为晋士师，鲁文公世奔秦。后归于晋，其处者为刘氏。刘向云战国时刘氏自秦获于魏。秦灭魏，迁大梁，都于丰，故周市说雍齿曰：‘丰，故梁徙也。’”
司马迁曾说：“学者多称五帝，尚矣。然《尚书》独载尧以来；而百家言黄帝，其文不雅驯，荐绅先生难言之。”所谓“五帝”，应当根据《吕氏春秋》的记载为“太昊、炎帝、黄帝、少昊、颛顼”。也就是说，西汉时期的学者在谈论中国历史时，认为唐尧之前的“五帝”过于久远，属于传说时代，不可信，因此像《尚书》这样的古老典籍只从唐尧开始记载。
四千多年前的远古时代，在唐邑有一个善于制作陶器的部落，称为“陶唐氏”。陶唐氏中，有一个名为放勋的年轻人，因为贤达善良而成为陶唐氏的首领。再后来，放勋带领陶唐氏统一了周边部落，建立了唐国，以“尧”为尊号，史称“唐尧”。传说陶唐氏是黄帝十二姓之中的祁姓部落，所以尧为祁姓。帝尧的后裔受封于刘邑，便以刘为氏。
在今天的中国，唐尧的后裔包括伊氏、邬氏、黎氏、杜氏、房氏、唐氏、陶氏、刘氏、范氏、先氏、居氏、士氏、随氏等诸多姓氏。
斗转星移，日月如梭，陶唐氏的子孙经历了唐尧时代、虞舜时代、夏禹时代，到刘累出生时，已经是夏朝后期。刘累曾经跟随精通养龙技术的豢龙氏，学过驯服饲养龙的本领，侍奉夏国第十三任君主孔甲。孔甲嘉奖刘累，赐氏为御龙氏，所以刘累便成为了“御龙累”。御龙累负责驯养孔甲的四条龙，由于饲养不善，死了一条雌龙，偷偷地把死龙剁成肉酱给孔甲食用。孔甲吃后很高兴，不久又让御龙累找来再吃，御龙累很是害怕，便举家迁移到了鲁邑。由于失去了“御龙”这一官职，御龙累便恢复为“刘氏”，其子孙也以刘为氏，这就是华夏最早的刘氏。
从夏末到殷商，刘氏的子孙绵延不绝。商王武丁五十年，约公元前1200年，商国军队攻灭了豕韦国，刘累的后人由于在灭豕韦国之战中立下功劳，被分封到豕韦国，于是刘氏便以“豕韦”为氏，史书称之“在商为豕韦氏”。据说此国被灭前，国人善于养猪，并用猪皮制作大鼓，豕即猪也，所以该国被称为“豕韦国”。
到了商朝末年，祁姓豕韦氏被重新徙封到唐邑，建立唐国，再次以“唐”为氏。
《竹书纪年》：“成王八年冬十月，王师灭唐，迁其民于杜。”公元前1035年，唐国君主由于作乱而被诛灭，周成王分封弟弟叔虞到唐邑，建立姬姓唐国，叔虞的儿子燮继位后，因境内有晋水，便改唐国为晋国。周成王又改封刘累的后裔到杜邑，后代遂以杜为氏，史书称之“在周为唐杜氏”。此时，天下诸国按照爵位划分为公、侯、伯、子、男五等，杜国则属于伯爵国。
《竹书纪年》：“宣王四十三年，王杀大夫杜伯，其子隰叔奔晋”。公元前785年，杜国君主杜伯被宣王冤杀，杜国太子隰叔逃到晋国。这一年，晋穆侯卒，晋殇叔继位，杜隰叔担任了晋国负责法律的士官，便以“士”为氏，改称为“士隰叔”。
士隰叔的儿子士蒍，曾经辅佐晋献公定策，尽灭桓、庄之族及游氏，官拜大司空。士蒍生士缺，士缺生士会。
士会，字季，担任晋国大夫，因为有功被分封到随邑，故以“随”为氏。公元前621年，随会在晋国的政治斗争中失败，被迫流亡秦国，此时由于失掉了在晋国的封地，又改称为“士会”。七年后，士会再次回到晋国做官，但他的次子士雃却留在了秦国作为人质。公元前593年，随会因功被改封到范邑，于是以“范”为氏。范会去世后，其子孙一连数代都执政晋国大权。直至公元前490年，范氏在政治斗争中彻底失败，才退出了晋国的政治舞台。
在祁姓刘氏再次出现前，天下只有一种刘——姬姓刘氏！据《国语》记载：“定王八年，使刘康公聘于鲁。”可知，至少在公元前599年，姬姓刘国就已经建立。刘国自康公、定公、献公、文公、桓公五世，相继为周王室卿士，在朝总揽百官，出外号令诸侯，地位显赫。有趣的是，姬姓刘氏与祁姓范氏结为了政治婚姻，《左传》称其为“刘氏、范氏世为婚姻”。随着范氏在晋国政治斗争中的倒台，刘国也不久灭亡。姬姓刘氏和祁姓范氏的子孙都成为了布衣黔首，躬耕于田野之上。
士会的次子士雃最后一次出现在史书中是公元前564年，“秦景公使士雃乞师于楚，将以伐晋”，此时士雃的侄子范宣子担任晋国中军佐，三弟士鲂也任职于军旅。士雃为了避免与亲人在战场上兵戎相见，于是从楚国回到秦国后就辞官了，隐氏埋名，恢复了六百多年前祖先使用过的“刘”氏。从此，士雃的后裔在秦国落地生根，繁衍生息下来，《左传》称之为“其处者为刘氏”。
让人无法确定的是，士雃恢复为刘氏和刘国到底有没有联系？或许，士雃曾经想起了留在晋国的家族与姬姓刘国的联姻，灵机一动，脑子中顿时闪出那个数百年来都没有使用过的古老的氏，于是改为了刘氏。自此，祁姓刘氏与姬姓刘氏开始共存。
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